Solo en China se ha utilizado durante mucho tiempo la leche de soja (doujiang) como bebida. Tradicionalmente se servía caliente, sacado de un caldero para el desayuno, en el lugar donde se hacía, ya sea endulzado o como base de una sopa salada servida con buñuelos fritos. No se usó para alimentar a los bebés ni como fórmula infantil.
A partir de la década de 1920, un pequeño número de empresas en China comenzaron a fabricar y vender leche de soya embotellada.
En Hong Kong, Vitasoy fue lanzado en 1940 por KS Lo como un alimento nutritivo para los refugiados que huían durante la Segunda Guerra Mundial. Para 1968 había capturado el 25% del mercado de refrescos de Hong Kong, solo superado por Coca-Cola.
En Japón, la leche de soya embotellada llegó alrededor de 1957. El primer auge de la leche de soya comenzó alrededor de 1980; todas las marcas de leche de soya se vendían en cajas asépticas de 180 ml.
En los Estados Unidos y Europa, la leche de soya comenzó a popularizarse en la década de 1980. Las dos primeras marcas vendidas a nivel nacional fueron Vitasoy y Edensoy, ambas envasadas asépticamente por lo que no necesitaban refrigeración. La primera superestrella de las leches de soya, Silk, fue lanzada por White Wave de Boulder, Colorado, a principios de 1996. Se vendía en la caja de productos lácteos en cartones con tapa a dos aguas que parecían cartones de leche típicos.
