Hay varias teorías sobre su descubrimiento, ninguna de las cuales está apoyada por ninguna evidencia clara. Según algunas fuentes, fue el noble Liu An quien descubrió el tofu alrededor del año 164 a.C. en una región del norte de China; otra hipótesis se refiere al azar, es decir, se dice que cuando los granos de soja mezclados con sal marina sucia (rica en sales de calcio y magnesio) estaban hirviendo, se activaba espontáneamente el proceso de formación de cuajo y la posterior coagulación de la masa.
Por último, se cree que los antiguos chinos aprendieron el método de formación del cuajo copiando de los mongoles técnicas similares para la leche de vaca: en apoyo de esta teoría está la similitud etimológica entre el término mongol "rufu" (leche que se ha echado a perder) y la palabra china "doufu" para indicar la leche cuajada.
De forma curiosa, el tofu es conocido en Oriente como un sedante de los apetitos sexuales: una vez fue servido diariamente en los monasterios.
En el proceso, la ebullición de la leche de soja, una fina membrana de leche de soja, rica en proteínas, se coagula en la superficie: esta membrana se recoge y se deja secar en láminas amarillentas conocidas como piel de tofu o yuba.
De igual manera exista varios tipos de preparación del tofu, en especial el tofu birmano, que se produce a partir de lentejas en lugar de soja: de color amarillo, solo se encuentra en el estado de Myanmar, la antigua Birmania.
